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一文看懂机器人灵巧手：技术原、难点与产业
图 1｜灵巧手把机构、驱动、触觉与控制压缩进接近人手的体积。
机器人已经会跑会跳，为什么拧一颗螺丝仍然很难
让机器人拿起纸箱并不稀奇。成熟的两指夹爪配合固定工装，早已能在工厂里快速、稳定地重复抓取。真正困难的是另一类任务：从混放零件中捏起一颗螺钉，调整它在手中的朝向，再把它送入被遮挡的孔位；一只手固定接插件，另一只手插线；握住电钻的同时扣动扳机；拿起玻璃杯而不捏碎，也不让它滑落。
图 2｜螺钉重定向、遮挡下插接与易碎物抓握，都要求机器人持续改变接触关系。
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