人类驯服双足机器人的100天珍贵沙雕纪录

对于很多生物来说，用两条腿走路是天生的本领，学会并不算太难：

但让机器人做到这一点并不容易，例如下面这一幕，看完一脸迷惑：

不用怀疑，他手里的那条腿，就是机器人本人。

这架机器人属于小伙 @takashikaburagi，他 在7月份他立下雄心壮志，挑战100天内制作一个双足机器人，目前已经进行到了73天。

而刚才大家看到，就是他在这期间弄出的半成品。

最早一批可以用双足行走的机器人要等到20世纪80年代左右才出现，而到了2016年，我们熟知的波士顿动力才推出了Atlas。

所以，想要凭借自己动手，让一个机器人靠双足行走，显然并不容易。

http://p7.itc.cn/q_70/images03/20201006/336f65b4e5bf46bfb7d187a91c8d1e58.gif不过@takashikaburagi本身也是一位手工达人，那么在100天的时间里，他能玩到什么地步？

第一天，他先准备一些动力零件，机器人就从这些部件开始：

http://p9.itc.cn/q_70/images03/20201006/b875463c7ec54f5cba17bf7bb5864477.png然后就成功的...让一条腿动起来了，看起来工作进度已经50%？

http://p5.itc.cn/q_70/images03/20201006/bd1da58f006a4be38f3abf624f456bb7.gif第二天，第二条腿已经被排上了：

http://p2.itc.cn/q_70/images03/20201006/e1bd30697126417c8bd74209e883cd9d.png只不过一走路，整个机器人就变成了仰头漫步，忍者神龟看了直呼「爷青回」：

http://p4.itc.cn/q_70/images03/20201006/dba3276e9e004a2cac60146472d572f3.gif到了第三天，小哥给机器人增加了一个悬挂系统，总算可以正常的迈腿了：

不过这算不上跑步，姿态和狗刨差不多：

http://p9.itc.cn/q_70/images03/20201006/7a3319275f764bbcb5ae792a132a66b2.gif显然跑步这事儿，并不是有腿就行，起码也要了解人类的运动姿态。

于是在第四天，他开始细心观察，镜头中跑步的是他自己，尝试了多种运动姿势：

http://p5.itc.cn/q_70/images03/20201006/db2993b83f7e4263b4823ec7684fb239.gif或许是从录像中获得了灵感，小哥在第五天将塑料板换成了铝板，增加了腿部的强度，然后让长度加倍，新腿看起来粗壮多了：

http://p9.itc.cn/q_70/images03/20201006/a11df70e9aa6483e88d73cfc86d1ac0f.gif接下来的两天，他继续观察人类跑步时的状态，并且总算意识到——机器人的腿也需要有关节才行。

http://p8.itc.cn/q_70/images03/20201006/91c9563469a64adbaf14d2689720f537.gif为此，他还编写了一个程序来分析这一运动特点：

http://p1.itc.cn/q_70/images03/20201006/aaef40443fc94311bb7fa8358e1de1b8.gif但他没着急安装关节，而是在第8天，把另一条大腿被安排上了，看动作有点像是正步走：

那离开人手的协助能走么？小哥在第9天的时候，尝试了辅助轨道，别说，还真迈出了几步：

http://p8.itc.cn/q_70/images03/20201006/6272f37ffa7e4cdab59b0c108b06f2ea.gif第10天的时候，关节总算安排上了，但总感觉脚虽然能扑腾，但就是没法离地:

http://p6.itc.cn/q_70/images03/20201006/d92e7ecd470f4546b2ff857b45da58a5.gif接下来安排了双腿，但看样子根本站不住：

http://p7.itc.cn/q_70/images03/20201006/c3f612ba824446d7ab6342fc2fd100b0.gif小哥在第13天总算意识了一个问题，以前的脚，是纸片人的脚，就跟冰刀一样，这怎么走路？

于是这位小伙把机器人的脚丫子换成了「人脚」，增加摩擦力，防止打滑：

http://p0.itc.cn/q_70/images03/20201006/98c2a287252f4fd0888e81019abe487b.png似乎有走路的感觉了，是脚踏实地的感觉：

http://p5.itc.cn/q_70/images03/20201006/538846f988ff44c497f8ddd2767ad660.gif细节又增加了。

结果迈出右脚后，机器人直接向右侧倒下去，又失败了：

不过小哥没有气馁，直接连脚带腿一起放大到了真人比例，试图以此寻找人类两腿走路的奥义：

http://p0.itc.cn/q_70/images03/20201006/3d25625078c3431c82e682e8d6a115ae.gif然后给大腿也加上了关节，连续几天测试，效果还算可以：

http://p5.itc.cn/q_70/images03/20201006/bfe0e275088244a7bdcfc8966c767702.gif在第19天的时候，机器人拥有了髋关节，可以坐在椅子上了：

http://p4.itc.cn/q_70/images03/20201006/fecd07dd07ea408880221a1d9cfd5c45.png关节上搭载了电池和动力设备，在辅助下可以原地踏步：

http://p7.itc.cn/q_70/images03/20201006/16b3431a2d7f48bfaa75ff6e656016ec.gif第20天的时候，机器人的身高已经达到了187厘米，悬挂时双腿可以像走路一样摆动，当然，独立行走还是不行：

http://p8.itc.cn/q_70/images03/20201006/3d8e4edd801043c185553367d0623859.gif第24天的时候，机器人有了自己的裤衩：

看配色这是要弄一个「初号机」出来：

http://p6.itc.cn/q_70/images03/20201006/69dc59cb96744ee7a3c0935f76eb6cd8.gif小哥编写了新的程序，让机器人可以穿着裤衩扭胯，为之后的迈步做准备：

http://p9.itc.cn/q_70/images03/20201006/c726e8ab28d04042b4c31fc797df36ac.gif在第26天的时候，机器人在失去平衡感的时候，会迈出一步，试图支撑自己的身体：

http://p6.itc.cn/q_70/images03/20201006/6a77af0cb6c94ea8acb85b92c58a3057.gif接下来就是不断调整重心，并设计一种移动重心的设备，下面这一小步走的还算稳：

http://p6.itc.cn/q_70/images03/20201006/eed79cd4f46c4ef28c137ed2c245805c.gif虽然只能慢慢前进，但摇摆的重心设备确实让机器人有了一点平衡感，当然，最大的助力应该还是小哥的手：

http://p2.itc.cn/q_70/images03/20201006/0d49b1c7955a405c8cda9b3fa74f2a26.gif经过一番思索，小哥决定换个动力系统，加强腿部的力量，说不定走不了路是因为腿部的力气不够：

结果，因为力气过大，

第二天腿就断了。

http://p3.itc.cn/q_70/images03/20201006/310ab2e68def49d1a62a70c8ba74a3c5.png快被这小伙的操作笑疯了。机器人的内心应该极为崩溃：

http://p3.itc.cn/q_70/images03/20201006/31fbba713a6f4388896f04becfd493bf.png一般人到这里可能就放弃了，但这位小哥好像决定要坚持到最后，气氛也逐渐从沙雕，转变为励志。

在 40天的时候，他开始重新打造关节零件：

http://p9.itc.cn/q_70/images03/20201006/6b537f839fcc49eea0fd7f4ce93aabb0.gif接下来几天，机器人开始带着新零件进行「康复训练」 ，在牵引下室内行走：

http://p1.itc.cn/q_70/images03/20201006/bf162355eab24213a58f7090e0575214.gif空中踏步，已经开始有跑的感觉了：

人机双人跑步，遛 遛机器人：

http://p2.itc.cn/q_70/images03/20201006/7f0e8869bc7840d89d1311465bff265e.gif看这个状态，独立行走指日可待？

http://p3.itc.cn/q_70/images03/20201006/76fe51c292ab428c8c3d9f3b43f59c05.png然而还是想多了。

在第50天，小哥用钓鱼的方式又一次尝试了独立行走，但机器人走了一步后，再次因为重心问题而摔了一个机器狗啃 ：

http://p0.itc.cn/q_70/images03/20201006/c2032cb9a99d4c34bb1b7fff2e0654f6.gif不过这场挑战依然没有因为接连的失败而终止，它还在继续，毕竟从哪里跌倒，就在哪里坐下。

http://p4.itc.cn/q_70/images03/20201006/4f7daccce74d4640adb68cd3a6636fa7.gif小哥还在努力尝试修改零件，用新的材料重新塑造机器人的腿部，寻找合适的重心转换方式。

甚至都还要给机器人换鞋，增加抓地力：

http://p3.itc.cn/q_70/images03/20201006/37fa67d44b1545cb988a9e96cdf5807a.png第69天的时候，他还带着机器人外出，感受自然，寻找走路灵感。

http://p1.itc.cn/q_70/images03/20201006/d0d28f322f1946628c67dffcb0681c9d.png不少网友也被小哥的经历感染，从最初的感到好笑到加油鼓励，现在更多人开始纷纷献策，例如建议如何调整重心变化、给机器人增加脚趾等等。

也有一些人从这件事中，感悟到了道理：

http://p6.itc.cn/q_70/images03/20201006/4c9f10a2d05b40f9847d6aee4d5cf426.png还有人在期待未来机器人的到来：

http://p9.itc.cn/q_70/images03/20201006/82f1c044a51b43c1887863d00c476c72.png而我和其他网友一样，脑洞已经直接快进到挑战结束时，机器人走路的画面了。